TIAGO机器人传感器参数简单介绍

内置DNS:

调节计算机具备用于全部域名reem-lan的TIAGo的内部LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由连接到LAN的享有计算机应用。

 

当将计算机增多到内部LAN(比方使用以太网连接器)时,能够利用命令addLocalDns将其增加到内部DNS。(备注,权且用不到,不开展)

首要物理参数:

机械臂最大负重2kg,手指承重1kg(着重标记,超重损坏机器人!很难修的!)

肉体低度:110cm-145cm

最大活动速度:1m/s

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支出计算机:

SDE开采Computer中央银行使的操作系统基于Linux
Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与此特定Linux发行版有关的别的文档适用于SDE。
本文仅提出了PAL SDE与Ubuntu 14.04的不一样之处。

配置供给:

引入应用具备8个CPU内核的微型Computer。
建议采纳分辨率至少为一九二零x1080像素的庞大显卡,以便在采用可视化工具(如rviz和Gazebo模拟器)时猎取越来越好的用户体验。
开荒ComputerISO提供对Nvidia卡的援助。

在提高开荒Computer的水源的状态下,PAL机器人不可能确定保证对别的显卡的正确援助。

在支付基于ROS的机器人应用程序时,经常将机器人的Computer上运转的rosmater和平运动行ROS节点的花费Computer连接到机器人的rosmaster。
那是透过在运行ROS节点的支付Computer的每种终端安装以下景况变量来促成的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请留意,为了在分歧的计算机之间成功沟通ROS消息,他们中的每三个都急需能够剖析其余计算机的主机名。
那象征机器人Computer要求能够解析任何付出Computer的主机名,反之亦然。

不然,ROS消息将不可能正确调换,并会发生意外行为。在发轫运用运转指向机器人的rosmaster的ROS节点的开支计算机此前,请施行以下检查:

ping tiago-0c

确认保障ping命令达到机器人的管理器。
然后从机器人做同样的职业:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

万一ping未达到开荒计算机,则延续将主机名加多到机器人的本土DNS。
否则,您能够导出情形变量ROS_IP – 从机器人可知的开支Computer的IP。

诸如,若是将机器人安装为接入点,并且开垦Computer连接受它,并且一度交由了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来测算出),则在用于与机器人通讯的具有终端中采纳以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的装有ROS命令将动用微型Computer的IP而不是主机名。

能够看出,有四个重大的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及依据Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的进程间通讯。

 

机器人内置Computer:

TIAGoComputer的称呼是tiago-0c,个中0要求由机器人的连串号轮换。
为了理解起见,以下大家将动用tiago-0c来指代TIAGo的微管理器名称。

链接机器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

暗中同意用户同上。

移动基座:

TIAGo的活动基座配有差分驱动机构,包涵板载Computer,电瓶,电源连接器,激光测距仪,三个后置声纳,用户面板,服务面板和五个WiFi网络,以担保无线连接。

其它,带有增添坞的TIAGo版本在前面有贰个充电板。

头部:

TIAGo的头顶配有俯仰电机,即2个DoF,并配有立体声迈克风,扬声器和卡宴GB-D相机。
其余,在头顶的顶上部分有贰个带有安装点的坦荡表面,以允许用户加多新的传感器或配备。

只顾,加多新设备时,底部有效载荷为0.5 kg
图18示出了俯仰机构的每一个部件和多少个清楚的任务。

出于本实验室首要方向为Computer视觉,所以LANDGBD
camera详细参数贴一下

图片 1

 

教学研究室新进机器人,组内成员需求对其做一下必不可缺的刺探。手册纯英文内容多,这里挑入眼介绍几条:

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传感器:

作为输入设备,Tiago对周围境况感知完全通过各类传感器达成。配备的传感器有以下二种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性度量传感器:MPU 6050

4,立体声迈克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,RubiconGB-D 深度摄像机

图片 2

严防不良爬虫,原著链接:http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html 

开垦Computer系统安装:

应用Tiago提供的USB驱动装置,创立以下多少个私下认可用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

文件系统:

TIAGo的计算机具备防止大概破坏文件系统的电源故障的保卫安全。 

为了利用文件系统作为读写,请施行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将有所分区重新挂载为读写。
然后一个chroot到/ ro大家有与暗中认可一样的种类,但装有可写。
全体实行的改造都将持续。为了回到原先的意况,请施行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

第贰个退出命令从chroot再次回到。
然后ro脚本以暗中同意方式重新挂载分区。