手册翻译,TIAGO机器人传感器参数简介

头部:

TIAGo的头顶配有俯仰电机,即2个DoF,并配有立体声迈克风,扬声器和纳瓦拉GB-D相机。
其它,在头顶的顶部有四个分包安装点的平滑表面,以允许用户添加新的传感器或配备。

留意,添加新装置时,尾部有效载荷为0.5 kg
图18示出了俯仰机构的各类部件和多个知道的任务。

是因为本实验室首要趋势为总结机视觉,所以LacrosseGBD
camera详细参数贴一下

图片 1

 

文件系统:

TIAGo的电脑具有预防大概损坏文件系统的电源故障的掩护。 

为了采用文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
[email protected]-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将全部分区重新挂载为读写。 然后多个chroot到/
ro大家有与暗中认可相同的系列,但具有可写。
全数执行的改变都将不断。为了回到原先的气象,请执行以下操作:

 

[email protected]:~# exit
[email protected]-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

率先个退出命令从chroot重返。 然后ro脚本以默许格局再次挂载分区。

防备不良爬虫,原来的作品链接:http://www.cnblogs.com/xueyudlut/p/7635509.html 

TIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人

图片 2

教学研究室新进机器人,组内成员必要对其做一下必不可少的领会。手册纯英文内容多,那里挑重点介绍几条:

内置DNS:

支配电脑具有用于全部域名reem-lan的TIAGo的中间LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由延续到LAN的装有电脑应用。

 

当将微型总结机添加到内部LAN(例如使用以太网连接器)时,能够选用命令addLocalDns将其添加到内部DNS。(备注,最近用不到,不实行)

开发电脑:

SDE开发电脑中利用的操作系统基于Linux Ubuntu 14.04 LTS发行版。
与此特定Linux发行版有关的任何文书档案适用于SDE。 本文仅提出了PAL SDE与Ubuntu
14.04的不一样之处。

配置须要:

引进应用具有7个CPU内核的处理器。
提出使用分辨率至少为一九一八x1080像素的精锐显卡,以便在行使可视化学工业具(如rviz和Gazebo模拟器)时得到更好的用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的协助。

在提高开发电脑的基石的状态下,PAL机器人不可能担保对其余显卡的不错援助。

在付出基于ROS的机器人应用程序时,平常将机器人的处理器上运营的rosmater和平运动转ROS节点的支付电脑连接到机器人的rosmaster。
这是经过在运营ROS节点的支出电脑的各样终端安装以下环境变量来贯彻的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请小心,为了在分化的微处理器之间成功沟通ROS新闻,他们中的每3个都亟需可以分析其余总括机的主机名。
那意味机器人总结机供给能够分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

不然,ROS新闻将不可能正确交流,并会爆发意外行为。在初叶使用运转指向机器人的rosmaster的ROS节点的支付电脑此前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

保险ping命令到达机器人的微处理器。 然后从机器人做一样的业务:

ssh [email protected]0c
ping devel_computer_hostname

即使ping未到达开发电脑,则继续将主机名添加到机器人的地面DNS。
不然,您能够导出环境变量ROS_IP – 从机器人可知的支出电脑的IP。

譬如说,假使将机器人安装为接入点,并且开发电脑连接受它,并且一度交付了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来计量出),则在用于与机器人通讯的全数终端中接纳以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的持有ROS命令将应用电脑的IP而不是主机名。

能够看来,有八个基本点的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及依照Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的进程间通信。

 

http://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlwww.bkjia.comtruehttp://www.bkjia.com/Linuxjc/1228724.htmlTechArticleTIAGO机器人传感器参数简介 手册翻译,tiago机器人事教育研室新进机器人,组内成员要求对其做一下少不了的问询。手册纯英文内容多,那里挑重…

文件系统:

TIAGo的电脑具有预防大概损坏文件系统的电源故障的护卫。 

为了选取文件系统作为读写,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# rw
Remounting as rw...
Mounting /ro as read-write
Binding system files...
root@tiago-0c:~# chroot /ro

 

 

 

rw命令将兼具分区重新挂载为读写。
然后贰个chroot到/ ro大家有与默许相同的体系,但装有可写。
全体执行的改观都将持续。为了回到原先的景况,请执行以下操作:

 

root@tiago-0c:~# exit
root@tiago-0c:~# ro
Remount /ro as read only
Unbinding system files

 

先是个退出命令从chroot再次回到。
然后ro脚本以暗中同意情势再次挂载分区。

传感器:

作为输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各类传感器完毕。配备的传感器有以下两种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性衡量传感器:MPU 6050

4,立体声迈克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,HavalGB-D 深度录制机

机器人内置电脑:

TIAGo总括机的称号是tiago-0c,在这之中0需求由机器人的行列号轮换。
为了知道起见,以下我们将应用tiago-0c来指代TIAGo的电脑名称。

链接机器人的ssh

 

ssh pal@tiago-0c

 

 

 

暗中同意用户同上。

移步基座:

TIAGo的移动基座配有差分驱动机构,蕴涵板载总括机,电池,电源连接器,激光测距仪,两个前置声纳,用户面板,服务面板和七个WiFi互联网,以确定保障有线连接。

除此以外,带有增添坞的TIAGo版本在前头有贰个充电板。

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机器人内置电脑:

TIAGo总括机的名号是tiago-0c,当中0需求由机器人的行列号轮换。
为了精通起见,以下大家将接纳tiago-0c来指代TIAGo的处理器名称。

链接机器人的ssh

 

ssh [email protected]

 

 

 

暗中认可用户同上。

传感器:

用作输入设备,Tiago对周围环境感知完全通过各类传感器达成。配备的传感器有以下二种:

1,激光测距仪:0.05-10m 15Hz 

2,声呐:0.03-1m 40kHz

3,惯性衡量传感器:MPU 6050

4,立体声迈克风

5,电机电流反馈传感器

6,扭矩传感器

7,奥迪Q3GB-D 深度录制机

内置DNS:

决定电脑具有用于全数域名reem-lan的TIAGo的里边LAN的DNS服务器。
该DNS服务器由延续到LAN的兼具电脑应用。

 

当将总计机添加到内部LAN(例如使用以太网连接器)时,能够使用命令addLocalDns将其添加到内部DNS。(备注,近来用不到,不进行)

支付电脑:

SDE开发电脑中选用的操作系统基于Linux
Ubuntu 14.04 LTS发行版。 与此特定Linux发行版有关的此外文书档案适用于SDE。
本文仅提出了PAL SDE与Ubuntu 14.04的分歧之处。

配备须求:

推荐介绍使用全部七个CPU内核的电脑。
建议利用分辨率至少为一九一六x1080像素的强硬显卡,以便在利用可视化学工业具(如rviz和Gazebo模拟器)时收获更好的用户体验。
开发电脑ISO提供对Nvidia卡的援救。

在升级开发电脑的基本的场馆下,PAL机器人不也许担保对任何显卡的不利帮助。

在付出基于ROS的机器人应用程序时,日常将机器人的总计机上运转的rosmater和平运动转ROS节点的支付电脑连接到机器人的rosmaster。
那是经过在运转ROS节点的支出电脑的各种终端安装以下环境变量来促成的:

 

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311

 

请小心,为了在差别的处理器之间成功调换ROS音讯,他们中的每一个都亟需可以分析别的总括机的主机名。
那表示机器人计算机供给能够分析任何付出电脑的主机名,反之亦然。

不然,ROS音信将无法正确沟通,并会爆发意外行为。在起来使用运维指向机器人的rosmaster的ROS节点的支出电脑从前,请执行以下检查:

ping tiago-0c

担保ping命令到达机器人的处理器。
然后从机器人做相同的事体:

ssh pal@tiago-0c
ping devel_computer_hostname

若果ping未到达开发电脑,则三番五次将主机名添加到机器人的地面DNS。
不然,您能够导出环境变量ROS_IP – 从机器人可知的付出电脑的IP。

例如,即使将机器人安装为接入点,并且开发电脑连接受它,并且已经交给了IP
10.68.0.128(使用ifconfig来总计出),则在用来与机器人通讯的享有终端中使用以下命令:

export ROS_MASTER_URI=http://tiago-0c:11311
export ROS_IP=10.68.0.128

所发送的有所ROS命令将运用总括机的IP而不是主机名。

可以见到,有三个根本的软件块:操作系统是Ubuntu,具有实时内核补丁Xenomai,以及依据Orocos的机器人中间件,用于实时,安全的经过间通讯。

 

头部:

TIAGo的头顶配有俯仰电机,即三个DoF,并配有立体声迈克风,扬声器和TucsonGB-D相机。
其它,在头顶的顶部有一个分包安装点的坦荡表面,以允许用户添加新的传感器或配备。

注意,添加新装置时,底部有效载荷为0.5 kg
图18示出了俯仰机构的各类部件和三个清楚的职位。

是因为本实验室首要矛头为电脑视觉,所以奥迪Q7GBD camera详细参数贴一下

图片 3

 

活动基座:

TIAGo的位移基座配有差分驱动机构,包罗板载总计机,电池,电源连接器,激光测距仪,多个后置声纳,用户面板,服务面板和多少个WiFi网络,以保障有线连接。

其它,带有扩张坞的TIAGo版本在前头有贰个充电板。

珍视物理参数:

机械臂最大负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很难修的!)

人体中度:110cm-145cm

最大活动速度:1m/s

图片 4

开发电脑系统安装:

应用Tiago提供的USB驱动装置,创立以下多少个暗中同意用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

本来以为那篇小说是最没人气的,竟然收到了过来,看来要继承创新本文了。留下小编联系格局,邮箱leop22@163.com,欢迎邮件交换。

付出电脑系统安装:

使用蒂亚戈提供的USB驱动装置,创制以下多少个暗中同意用户:

root 密码palroot

pal 密码pal

aptuser 密码palaptuser

首要物理参数:

机械臂最大负重2kg,手指承重1kg(重点标注,超重损坏机器人!很难修的!)

肉体中度:110cm-145cm

最大活动速度:1m/s

教学研商室新进机器人,组内成员需要对其做一下少不了的询问。手册纯英文内容多,那里挑重点介绍几条: